威騰斯坦機器人RV減速機傳動是一種基于擺線針輪的新型傳動方式，具有體積小、重量輕、傳動比高、傳動效率高、傳動鏈日本機器人傳動機構的傳動軸剛度比單純的擺線針輪行星傳動小，過載能力大，已逐漸取代單一的擺線針輪行星傳動。純擺線針輪行星諧波傳動。

機器人RV減速機由圓柱齒輪、漸開線行星齒輪減速器、擺線針輪行星齒輪減速器、漸開線3-4行星齒輪減速器和曲軸組成，可作為輸入漸開線齒輪的中心是順時針旋轉的，那么漸開線行星齒輪的中心也是順時針轉動的C-V曲線，通過曲柄軸，同時擺線輪鋼框架的輸出機構還由曲柄軸驅動。

在RV減速器的第一階段，漸開線圓柱齒輪機構由齒輪軸、齒輪軸組成，可稱為中心齒輪，采用圓柱齒輪軸、直齒輪軸等結構。為了提高漸開線行星齒輪的裝配精度和加工精度，目前國內齒輪的加工精度通常是七級的，而高精度機器人RV減速機如果從國外引進先進的精密制造設備，無疑會大大增加制造成本，此外，為了補償制造誤差，便于拆裝，保證潤滑，還必須對進口RV齒輪的工作性能進行研究，以達到消除齒輪的嚙合間隙。在標準工況下，即使加工中心的行星齒輪精度達到標準。

如何減少嚙合間隙，降低制造精度和裝配精度的要求，從而減少間隙。